一、数控铣床，打开电源和系统，伺服电机嗡嗡响，响几分钟之后伺服电机会发热，调小刚性后不响了，但铣出来的圆不像圆，该怎样调?

  应该是几台驱动器设置的增益不同，造成电机在不同的转速下自激。可以把待测的驱动器与参考驱动器的参数设置成一致再试一下。惯量比看了吗?增益是一方面，但也不要忽略了惯量。

  二、伺服驱动器，通过调节三环PID控制伺服电机，噪音比较大，但电机并没有震动，载波频率是10KHZ，电流采样速度是0.1us一次，为什么?

  先看看是不是动平衡出了问题，这是电流声音，其次看电机轴承，最后是驱动器参数，多数是轴承松懈或坏。

  1、当定子与转子相擦时，会产生刺耳的“嚓嚓”碰擦声，这多是轴承有故障引起的。应检查轴承，损坏者更新。如果轴承未坏，而发现轴承走内圈或外圈，可镶套或更换轴承与端盖。

  2、电动机缺相运行，吼声特别大。可断电再合闸，看是否能再正常起动，若无法起动，可能有一相熔丝断路。开关及接触器触头一相未接通也会发生缺相。

  5、笼型转子导条断裂或绕线转子绕组接头断开时，有时高时低的“嗡嗡”声，转速也变慢，电流增大，应检查处理。另外有些电动机转子和定子的长度配合不好，如定子长度比转子长度长得太多，或端盖轴承孔磨损过大，转子产生轴向窜动，也会产生“嗡嗡”的声音。

  原因5：电机转向器表层氧化、烧蚀、油污凹凸不平、换向片松动 。处理：清洗换向器或焊牢换向片。

  电磁噪声首要是由气隙磁场效果于定子铁芯的径向重量所发生的。它经过磁轭向别传播，使定子铁芯发生振动变形。其次是气隙磁场的切向重量，它与电磁转矩相反，使铁芯齿部分变形振动。当径向电磁力波与定子的固有频率接近时，就会惹起共振，使振动与噪声大大加强，甚至危及电机的使用寿命。

  六、新买的电，就是电机和减速机连在一起的那种 SEW的，主要是靠PLC和变频器控制，使用的转速很低，大约在25赫兹左右，感觉噪音很大，机械上的主动链轮和被动链轮的角度没问题，电机底座固定的也很牢固，散热风扇和防护罩没有刮擦，爆闸也是松开的，但是一运转起来噪音非常的大，就好像小区里面变压器发出的声音，为什么?

  那就是变频器驱动电机所特有的电磁噪音(吱吱的)，没有很好的方法消除掉，但能够大大减少一点，就是修改变频器参数：把那个载波频率加大一点，噪音就会小一点的。但是加大变频器的载波频率，会导致变频器发热。25赫兹左右低频原本很烦人，刮擦一般音频较高，底座固定的也很牢固要看什么底座，金属板声音会比较大，负载大声音会更大，用螺丝刀顶住耳朵仔细听听音源来自啥地方，要是安装没什么问题，电机声音大往往是轴承不良，新的应该不至于，可能原本就是这样的，运行正常就行。另外就是控制问题。

  异响是电机的负载过重，电机的转矩小于负载所需转矩，而电机的堵转转矩大于负载所需转矩。发热就是电机的电流过大(一般发热很正常)，若是很烫，或者堵转时间过长很容易烧毁电机(电机退磁)。直白说就是小马拉大车很费力，为了拉动小马就更加的费劲拉车，所以会发热(增加电流)，拉车很费劲(异响)。异响是因为伺服电机轴承坏了，发热是电流大，实质是伺服电机为客服电机轴震动而产生的异常大电流，估计电机坏了，需尽快处理，不然故障会扩大。

  伺服电机出现这样一种问题有多种原因，一是伺服电机编码器零位不准，也就是编码器零位漂移，二是驱动器刚性不足或参数有问题，三是伺服电机动力线接的可能有问题呀，伺服电机的动力线是不能搞错的，可调换几次看看。四是编码器安装问题或编码器自身有问题，需要认真检查，有同样的伺服电机和驱动器最好相互调换一下试试看。伺服电机有问题，最好找专业人士检修。系统与驱动器故障，电机本身故障;驱动器与实际进给系统的匹配未达到最佳值而引起的，通常只要通过驱动器的速度环增益与积分时间的调节即可进行消除，具体方法为：

  1)根据驱动模块及电动机规格，对驱动器的调节器板的S2进行正确的电流调节器设定。

  2)将速度调节器的积分时间Tn调节电位器(在驱动器正面)，逆时针调至极限(Tn≈39ms)。

  3)将速度调节器的比例Kp调节电位器(在驱动器正面)，调整至中间位置(Kp≈7~10)。

  4)在以上调整后，即可以消除伺服电动机的尖叫声，但此时动态特性较差，还须进行下一步调整。

  5)顺时针慢慢旋转积分时间Tn调节电位器，减小积分时间，直到电动机出现振荡声。

  电机扫堂就是电机的转子与定子绕组里的硅钢片发生摩擦，一般是轴承坏了，还有可能是轴承走外缘，端盖的轴承位置松动。也有可能是转子走内缘，转子上的轴承位置坏了。最小的一种可能是转子弯曲造成的。轴承磨损或者是轴承座松动会造成的转子偏心。

  电机轴上支承圈磨损严重、转子铁心位移，或因其他原因使定子铁心位移，造成电机锥形转子与定子间隙太小发生扫膛。电机严禁“扫膛”，当发生扫膛后，应拆下支承圈进行更换，调整定子转子锥面之间的间隙使之均匀，或送修。

  抖动是不正常的吧，可能是由于导轨不顺畅，或者电源不足。把功率调一下，调小点。

  1、 安川伺服在低刚性(1～4)负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在1～2(甚至1以下)，此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于非自动调谐状态;

  3、 此时的刚性在1～3之间，甚至可以设置到4;但是有时也有可能在1以下。

  4、 刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达指定位置后来回晃动。刚性和惯量比配合使用，如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响，这一切不良表现都是在伺服信号(SV-ON)ON并且连接负载的情况下。

  5、 发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能。

  I、 然后将SV-ON至于ON，如果没有振荡的声音，此时进行JOG运行，并且观察是否电机产生振荡;如果有振荡，必须减少Pn100数值，然后重复E、F重新设定转动惯量比;重新设定刚性;注意此时刚性应该是1甚至1以下;

  J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快JOG速度，并且适当减少Pn305、Pn306(加减速时间)的设定值;

  K、在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试;

  N、如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象，此时适当减少Pn102参数的设定值，调整至最佳定位状态;

  O、再将速度以100～180rpm的速度提高，同时观察伺服电机是否有振动现象，如果发生负载低频振荡，则适当减少Pn102的设定值，如果电机发生高频振荡(声音较尖锐)此时适当减少Pn100的设定值，也可以增加Pn101的数值;

  P、说明：Pn100 速度环增益 Pn101 速度环积分时间常数 Pn102 位置环增益Pn103 旋转惯量比 Pn401 转距时间常数。

  7、在定位控制中，为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤，因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间，尤其是加速时间;通常视最高速度的高低，可以从0.5秒设定到2.5秒(指：0到最高速的时间)。

  B、电机通过减速装置(齿轮或减速机)和滚珠丝杆相连： 丝杆的节距×减速比(电机侧齿轮齿数除以丝杆处齿轮齿数)

  F、电机+减速机通过同步轮和同步带连接： 同步带齿距×同步带带轮的齿数×(电机侧同步轮的齿数/同步带侧带轮的齿数)×减速比; 共有3个同步轮，电机先由电机减速机出轴侧的同步轮传动至另外一个同步轮，再由同步轮传动到同步带直接连接的同步轮。

  A、电机轴侧的惯量需要在电机本身惯量的5～10倍内使用，如果电机轴侧的惯量超过电机本身惯量很大，那么电机需要输出很大的转距，加减速过程时间变长，响应变慢;

  B、电机如果通过减速机和负载相连，如果减速比为1/n ，那么减速机出轴的惯量为原电机轴侧惯量的(1/n)2

  E、当负载惯量大于10倍的电机惯量时，速度环和位置环增益由以下公式可以推算 Kv=40/(m+1) 7

  <=kp

  <=(kv/3)

  C、将刚性设定为1，然后调整速度环增益，由小慢慢变大，直到电机开始发生振荡，此时记录开始振荡的增益值，然后取50～80%作为使用值(具体视负载机械机构的刚性而论)

  D、位置环增益一般保持初始设定值不变，也可以向速度环增益一样增加，但是在惯量较大的负载时，一旦在停止时发生负载振动(负脉冲不能消除，偏差计数器不能清零)时，必须减少位置环增益;

  E、在减速、低速电机运行不匀时，将速度环积分时间慢慢变小，知道电机开始振动，此时记录开始振动的数值，并且将该数据加上500～1000，作为正式使用的数据。

  F、伺服ON时电机出现目视可见的低频(4～6/S)左右方向振动时(此时惯量此设定值很大)，将位置环增益调整至10左右，并且按照C中所述进行重新调整;

  A、位置环增益： 决定偏差计数器中的滞留脉冲数量。数值越大，滞留脉冲数量越小，停止时的调整时间越短，响应越快，可以进行快速定位，但是当设定过大时，偏差计数器中产生滞留脉冲，停止时会有振动的感觉; 惯量比较大时，只能在速度环增益调整好以后才能调整该增益，否则会产生振动;

  B、位置环增益和滞留脉冲的关系：e=f / Kp 其中e是滞留脉冲数量;f是指令脉冲频率;Kp是位置环增益; 由此可以看出Kp越小，滞留脉冲数量越多，高速运行时误差增大;Kp过高时，e很小，在定位中容易使偏差计数器产生负脉冲数，有振动;

  C、速度环增益： 当惯量比变大时，控制系统的速度响应会下降，变得不稳定。一般会将速度环增益加大，但是当速度环增益过大时，在运行或停止时产生振动(电机发出异响)，此时，必须将速度环增益设定在振动值的50～80%。

  D、速度积分时间常数： 提高速度响应使用;提高速度积分时间常数可以减少加减速时的超调;减少速度积分时间常数可以改善旋转不稳定。

  伺服电机为珠海运控的，当上方连杆没装上时，一切看起来正常;一旦连杆装上以后，电机就自己左右摇摆，参数设置半天也没整好。注：未接有减速器这个现象说明两个问题：

  在这种情况下，系统只能调的很软，也就是刚性要调低，反应速度要减慢。具体的方法是关闭积分，同时降低位置环增益。

  1、推荐增加一个减速机，这样负载折算到电机的惯量就大大降低，日本伺服通常要求负载/电机惯量比小于5:1。

  以上两个措施要同时使用才好，如果负载本身刚度低就没办法了。在这个情况下，即使电机不震动了，快速启停时负载也会震动。

  可以试一下用有加减速脉冲输出指令来做，突然停止引起负载的抖动是转动惯性与减速力矩矛盾的体现，能想办法减轻但不能彻底消除。最有效的办法是到定位点之前给一段时间逐渐减速。这个要从2方面来解决。根本的，伺服的性能与现场调试;PLC发脉冲。

  十四、用PLC发送脉冲控制伺服电机，当没有发送脉冲时，有时电机有微小的抖动，怎么办?

  十五、用程序步进电机速启动时，会有抖动声无法启动，用伺服电机能解决这类问题?

  跟程序关系不大，应是电机转动惯量不够导致，建议换大点的步进或者伺服，伺服可以过载。

  b.检查控制线附近是否存在干扰源，是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近;

  b.滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变动，尝试空载运行，如果空载运行时正常则检查机械系统的结合部分是否有异常;

  c.确认负载惯量，力矩以及转速是否过大，尝试空载运行，如果空载运行正常，则减轻负载或更换更大容量的驱动器和电机。

  1、伺服电机的抖动鸣叫跟本身机械结构(如直流伺服电机经常出现的电刷故障)、速度环问题(速度环积分增益、速度环比例增益、加速度反馈增益等参数设置不当或伺服系统的补偿板和放大板故障)、负载惯量(导轨或丝杆出现问题)、电气(制动没打开，速度环反馈电压不稳)有关。

  2、电机不转时很小的偏移会被速度环的比例增益放大，速度反馈产生相反转矩使电机来回抖动。降低积分增益会使机床响应迟缓，刚性变坏。加速度反馈是利用电机速度反馈信号乘以加速度反馈增益(pa.2066)对转矩命令进行补偿实现对速度环振动控制。位置指令脉冲与反馈脉冲不相等时共同产生速度脉冲指令。A=F*Ks，F为指令脉冲频率;Ks是位置环增益;A为加速脉冲。Xe=F/Ks，Xe为位置偏差脉冲。因此增益大速度就大，惯性力就大;增益越大，偏差越小，越易产生振动。 先检查下制动是否打开。在FANUC系统中可以调节以下参数来消除由于参数设置不当引起的振动：pa.2021(负载惯量)，pa.2044(加速度比例增益)，pa.2066(加速度反馈增益)

  最近碰到过此类的问题，控制卡控制伺服，仔细观察X轴丝杠在来回的作圆周运动，不是很明白应该调整哪些参数来解决，MR-E的伺服，卡输出1000个脉冲，1个脉冲走10个u。

  来回调整速度环和位置环增益试试。我碰到这种情况是因为速度环增益太低，积分因子也比较低造成的。降低驱动器上的位置增益。 目前位置环增益是自动模式，而且最近是想增加位置环增益改善滞留脉冲的影响。那就增加速度环增益试试，不过可能更糟，改个大点儿的电机试试。使用伺服监控软件如何调好伺服的增益? 如何看曲线来分析系统的响应?如果参数调好了，在伺服快定位结束的时候会不会一定会发生超程，这时有微小的振动呢?2号参数的第四位是机械共振频率设置，尽量提高它，应该会有所改善，除非选型不合适，负载的转动惯量远远大于电机转子的转动惯量。一般振荡多是积分作用过强，调节时还可以适当加大位置环比例增益。

  (4)还有很大的可能是伺服控制的参数调节有点问题，比如位置增益，速度增益等配合不好

  安川伺服电机08A的，机床在运行时会抖动，有时会尖叫，试过F001调刚性，出厂时是6，现在改5，4都没用，机床用的新代的系统，系统里也改过刚性增益也没有什么大的变化。

  首先要确定是不是伺服的问题，如果确实是伺服的问题，那么刚性调节一般多少会起一点作用，如果效果实在不行，就用手动调整速度环，Pn110.0=2;Pn103=x%(x根据机器情况设定，如果不知道设定100,200试试也无妨);然后加大速度环增益Pn100(1-2000)，或者减小微分时间PN101(15-51200)。如果还是不行，那就是上位系统的问题了。

  (1)先确定转动部分是不是真的存在问题。比如连轴器，导轨等使伺服电机转动受力变动过大致电机抖动。

  (2)转动没问题就是参数问题，把速度环参数，位置环参数调小。调整(从小到大)

  工作台上的伺服电机，在调试的时候曲线很正常，一旦带了负载，运动的时候就会在运动方向上前后抖动，出料的时候就会看到料块上切割面有均匀锯齿。

  三洋的伺服驱动器，全闭环，调整了电流环参数，电流前馈，P参数和I参数，负载惯量比调到400左右，用联轴器连接的丝杆，打激光干涉仪丝杆运动方向是测过的，不带载的情况下系统分析曲线赫兹有共振，用滤波器滤除了，带负载情况下负载惯量比越大产生的锯齿越密集，降低刚性可以使情况好转但是不能够达到设备所要求的性能。

  (3)“不带载的情况下系统分析曲线赫兹有共振”，带负载能否测一下系统是否仍有扭振?

  电机的加速度减速度都在1万以上，电机有发烫现象(其他几台正常的都基本没温度)，电机是垂直安装，下降距离很短，停止时跳动很厉害，像有弹性。

  用伺服电机带动转盘转动，每转180度停一次，但是停下后转盘老是颤动，好像伺服电机的轴锁的不是很牢固，怎么办呢?

  机械部分拆开后并无异常，连接轴也没有摩擦的痕迹。拆下电机以后让其空载转动时无任何异常。但是一旦与机械部分连接后便会出现强烈抖动和异常声音。

  机械共振还在于丝杆等机械部分与伺服里面的频率合上，产生的机械共振现像，一般的伺服控制器里面有设置屏蔽相应的共振频率。

  还有就是伺服控制器里面的PID值也会引起机械共振，你可以把PID值先自动演算一下，如果还是异常工作可以手动修改至伺服控制器正常，这两点通常能解决伺服引起的共振现象。

  1.惯量比设定是否得当，有可能电机惯量选型偏小2.增益设定是不是过高导致

  摘 要： 介绍了旋转变压器－数字转换器AD2S83在伺服系统中的应用，重点介绍了该器件与主控芯片DSP（TMS320F240）的接口电路设计。     关键词： 伺服系统 旋转变压器－数字转换器           在伺服系统中，需要实时地检测出电机转子的位置，包括转子的绝对位置和增量式位置，同时还需检测出电机的速度，以实现对电机的转矩、速度、及其驱动的机构的位置的高精度控制。     在电机转子位置的检测中，旋转变压器由于其具有坚固耐用，可提供高精度的位置信息等突出优点，而获得愈来愈普遍的应用。由于旋转变压器的输出是包含着位置信息的模拟信号，需对其处理并将其转化成对应的包含着位置信息

  东芝电子元件及存储装置株式会社（“东芝”）宣布推出一款集成式双H桥有刷直流电机驱动器IC，其配有额定值为50V／3.0A的输出限流器元件。该款新型TB67H401FTG器件可用于办公室设备、ATM、家用电器、扫地机器人等需要监控和反馈电机状态的应用场合——这些设备常采用有刷直流电机并且近年来慢慢的受到欢迎。 截至目前，有刷直流电机一直是通过限制电机电流上限值，即通过恒流限制来实现安全控制。过电流过电流由通常由于电机堵转产生，其通过外部电路、运算放大器和比较器从外部电阻器读取，因此增加了元件数量和电路复杂度。 高度集成的TB67H401FTG采用东芝BiCD工艺制造，配备内置标记输出电路，用于检测

  IC /

  2016年10月27日，北京讯 德州仪器（TI）近日推出五款新型C型USB和电力输送（PD）器件，这一些器件扩展了业界最全面的USB兼容型集成电路产品组合，能够使工程师设计的C型USB电子科技类产品具有更加好的信号质量并防止系统损坏。 TUSB1046系列线性转接驱动器是业界首款支持10GUSB数据和DisplayPort 1.4视频传输的器件，能在不降低信号完整性的情况下实现更快的传输。为防止出现硬场故障，TPD8S300系列采用了业界首个单芯片解决方案，以保护C型USB和PD系统免受过电压损坏。此外，新型TPS65983B USB PD 3.0控制器能够借助集成电源路径、快速角色切换硬件、认证支持和标准化电压实现完整的系统设计

  在当今快速演变的汽车照明市场，LED驱动器的作用特别的重要：为汽车厂商提供更节能的选择以满足那群消费的人对燃油经济性的要求、提升能见度安全性以降低或避免交通事故发生率、打造个性化的车辆氛围达至花了钱的人汽车独特的造型期望…… 在未来8年，汽车照明系统整体年复合增长率几达10%，市场发展的潜在能力巨大，而用于此类系统的驱动器也将有类似的增长。 汽车照明的驱动器要求 LED是根据电流而改变亮度的器件，而LED驱动器通过调节一个LED或LED串的功率，提供恒定的光输出。每一汽车照明方案都需要一个独特的驱动设计，工程师需根据不同的要求如串联或并联、高功率或低功率以及成本或功能等等，为特定应用选择正真适合的LED驱动器以尽量提升能效。

  本文详细的介绍怎么样去使用便宜的555定时器，在一些不需要LED驱动器全部功能的应用中，代替微处理器对专用led驱动器实施控制。这样做可让用户在降低总系统成本的同时，维持 LED驱动器的恒定电流。 相比几年以前，现在使用LED的应用慢慢的变多。这些应用从高端视频显示器到低端照明应用，不一而足。设计人员通常只需要专用LED驱动器的部分功能，但却无力负担控制它们所需的微处理器的相关成本费用。 专用LED驱动器常常被设计为微处理器控制型，旨在实现诸如模拟或脉宽调制（PWM） LED电流控制、每个LED的独立控制、LED状态和故障信息读取等特性。对于一些仅要求恒定LED 电流的应用（例如：LED照明或者发光）来说，可能不需要这些高级特性。

  的控制 /

  多数汽车的尾灯和刹车灯采用同一组led，这就要求LED工作在两个不同的亮度等级：刹车时处于全亮状态，作为尾灯行驶灯时处于10%～25%满亮度状态(可调光)。调光方式最优选择脉宽调节(PWM)，能够在整个亮度范围内保持LED的色谱。另外，采用内置200Hz振荡电路的LED驱动器可以省去外部PWM信号发生器，简化设计。 尾灯(可调节LED亮度)和刹车灯(全亮状态)受控于LED驱动器的TAIL和STOP输入，当TAIL端施加电压时，尾灯LED驱动到满亮度的10%至25%。当STOP端施加电压(刹车)时，LED驱动至满亮度状态(无论TAIL端输入处于何种状态)。 尾灯驱动器规格 输入电源电压(STO

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  交流磁场如与拾音线圈耦合，就会感生电压，直流磁场也会因磁场变化而感生电压。利用这一原理，可以检测直流磁场中是否有磁性物体通过。如果通过的金属片很小，感谢生的电动势力也小，这时可采取增加线圈匝数或用提高放大器放大倍数的办法来解决。在本 电路 中，采用了放大能力强的低噪声OP放大器，可放大1000倍以上。 电路工作原理 OP37是一种宽带超低噪声OP放大器，信号源 电阻 小时可获得良好的噪声特性，我们设定放大器的放大倍娄为1000倍，为减少 电源 干扰，在 电源 线路中加了CR去耦电路。在低频段，如不降低反馈 电阻 的阻值，就会受到噪声的制约，在我们这里选定R1=100欧，R2=10千欧，由于OP放大器的

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